芝能科技出品

宇樹科技發布其第四款人形機器人——Unitree H2，這款身高180厘米、體重70公斤的仿生機器人，在結構和運動性能上實現了跨越式升級，搭載了仿生人臉系統，開始邁向“擬人化”階段。

芭蕾舞與中國功夫等復雜動作，其協調性、自由度控制、動態穩定性也接近國際領先水平，H2產品能給我們帶來哪些驚喜呢？

01

從H1到H2，技術形態的變化

宇樹H2的技術升級，最直觀的變化來自其物理結構。與上一代H1相比，H2保持了180厘米身高，但體重從47公斤增加至70公斤，在結構強度、驅動系統和能源配置做了調整。

自由度的提升是最明顯的，H2全身擁有31個自由度（DoF），較H1的19個提升超過60%，H2在姿態控制、動態平衡、動作過渡等方面具備更高的空間操作靈活性。

31個自由度主要分布在四肢與軀干——雙臂各6個、雙腿各7個、軀干3個，另有兩個特定功能關節用于動態重心控制。

高自由度設計是實現舞蹈、武術等復雜動作的基礎，使機器人可以更自然地完成多維度關節聯動動作，接近人類肌肉群的協同控制效果。

在運動系統上，H2可能采用了新型高功率密度電機與輕量化減速結構，保證力量輸出并且減少能耗與慣性，可以在高速動作中保持平衡。

流暢的關節旋轉和穩定的下盤支撐，確實在伺服控制算法與扭矩反饋控制上的顯著進步，這些算法已能根據不同動作模式（如跳躍、旋轉、拳擊）實現即時動態調節，達到接近人類肌肉神經反饋系統的效果。

在結構布局上，H2采取了“寬肩窄腰”的設計思路，更接近人類形態，也為內部布局帶來了挑戰，電池組與主控板可能被集中布置于胸腔區域，極高的空間利用率與散熱管理水平。

電源系統可能采用模塊化電芯陣列，以平衡供能密度與安全性。外觀與仿生設計。

H2首次引入仿生人臉，這是一個跨越工程與心理學的設計節點。仿生人臉不僅是審美問題，更關乎交互層的情緒識別與人機信任。盡管當前H2的面部表情尚未具備肌肉級動態，為未來情感交互機器人打下基礎。

02

算法與感知的進階：智能化驅動與人機融合

H2從演示視頻來看，其完成的動作流暢自然，說明其控制系統具備較強的狀態估計與實時調整能力。這背后依托的是宇樹在動態平衡控制與傳感系統融合方面的技術演進。

H2的協調性較H1有明顯進步，控制系統中引入基于模型預測控制（MPC）的多自由度姿態求解模塊，通過高速計算預測下一步重心變化，實現柔順而穩定的姿態過渡，在單腳支撐、踢腿和旋轉動作中，機器人能即時調整身體重心并補償姿態誤差。

雖然官方未公布具體傳感器型號，H2可能采用了多模態傳感系統：包括陀螺儀、IMU、力矩傳感器及視覺深度相機等。

陀螺儀與力矩傳感器實現姿態閉環控制，視覺系統則可能用于環境判斷與動作空間約束。

對于180cm、70kg的全尺寸機器人而言，感知與決策延遲是極為關鍵的指標，宇樹通過軟硬件協同優化，在低延遲響應方面取得進展。

在運動策略層，H2似乎采用了“動作單元”式編排邏輯，更接近“行為模塊化控制”，即通過神經網絡算法學習多樣的動作模式，隨后在實際演示中進行動作組合與優化，可以提升機器人的自適應表現，讓舞蹈、功夫等非標準化動作具備連續性。

機器人的步幅、擺臂和身體重心變化趨于一致，引入了“人類步態數據庫”作為訓練基準，通過機器學習算法逼近人類運動節奏，在“仿人”層面實現了更高程度的擬真，尤其在服飾搭配與動態姿態結合后，整體觀感極具沉浸感。

從系統協同角度看，H2的進化也反映出中國機器人產業的體系化成熟。以往人形機器人的瓶頸多在“算法碎片化”與“能量供給效率低”，而H2的結構緊湊、響應流暢，在多模態系統耦合、結構優化設計與AI算法一體化上均已具備完整能力。

H2當前的核心用戶依然集中在教育開發與個人租賃市場。這兩類群體對機器人“情緒價值”的需求極高——教育場景需要擬人化互動以提升學習沉浸感，租賃與展示市場則追求視覺沖擊與品牌象征。

H2具備“人臉+流暢動作”的雙重賣點，可為這些市場提供情感共鳴的基礎。H2的運動與平衡性能，意味著其具備在半結構化環境中執行復雜任務的潛力。

例如在工業巡檢、特種作業、醫療輔助或公共展示等領域，可以承擔高精度的重復性操作，或進行情緒化的表演與陪伴任務。

小結

H2的面世給了我們更多的期待，算法與動力系統的融合，仿生外觀與情感設計的嘗試，H2有種“仿生人”的感覺了。

       原文標題 : 能跳街舞的宇樹H2人形機器人，有哪些技術上的進化？