作者｜凌霄

谷歌、英偉達、OpenAI 都卷入人形機器人浪潮的時候，蘋果也悄悄下場布局人形機器人了。

沒有官宣、沒有具體計劃釋出，消息是一位曾在蘋果實習，現在是卡內基梅隆大學博士生的 Daehwa Kim 透露的。

Daehwa Kim 介紹，蘋果和卡內基梅隆大學聯合研發了一個機器人感知系統 ARMOR，能夠解決機器人手臂部分的視野盲區，增強機器人的空間意識，幫助機器人進行運動規劃。

安裝了 ARMOR 系統的機器人，可以在復雜擁擠的環境中更加靈活地行動，避免碰撞，安全性更高。

蘋果常年占據著全球最高市值公司的寶座。但這個時代科技創新瞬息萬變，在激烈的競爭中，作為一家科技企業，蘋果的危機感無法被市值高消解。

近些年，蘋果在尋求新增長點的過程中屢屢折戟：造車計劃落空、被寄予厚望的 Vision Pro 頭顯銷量疲軟，多次傳出停產的消息。

雖然 iPhone、Mac 等產品還能保住蘋果的繁華，但要想讓自己立于不敗之地，蘋果需要抓住下一個科技行業的「iPhone 時刻」。

于是，人形機器人成為蘋果押注的一個方向。

ARMOR 可解決視野盲區

計算效率提升 26 倍

ARMOR 系統，可以視作人形機器人的智能皮膚，在提升機器人感知力的同時，還能幫助機器人進行更精確的運動控制。

它是軟硬一體的、由多個小型激光雷達傳感器和一個運動規劃策略 ARMOR-Policy 組成。

也就是說，ARMOR 系統將機器人的「眼睛」和學習運動的思維方式都集成在一起了。

要讓機器人有對外界的感知，傳統的辦法是在頭部和軀干安裝攝像頭或者激光雷達。

但在很多情況下，這種感知系統會讓機器人手臂和其他部分被遮擋，產生視野盲區，使得機器人很難在擁擠的環境中規劃行動。

蘋果的 ARMOR 系統就是要解決這個問題。

而應用于機器人靈巧手的觸覺傳感器，通常難以被集成到人形機器人手臂上，集成的成本也較為高昂。

因此，ARMOR 系統使用了 SparkFun 公司生產的 VL53L5CX ToF 激光雷達。

這款激光雷達雖然探測精度不高，但是重量輕、成本低、功耗低，具有靈活的可擴展性。整體性價比會比集成觸覺傳感器的方案更高。

而且，它是可穿戴的，相當于一個外部組件，理論上能夠被安裝在任何人形機器人身上。

研究團隊將 40 個激光雷達傳感器分別部署在人形機器人的手臂上，每個手臂 20 個，能夠形成幾乎無遮擋的環境視圖。

傅利葉智能的 GR-1 機器人是研究者的實驗對象。

感知數據的傳輸路徑是這樣的：

每四個傳感器為一組，共同連接到一個 XIAO ESP 微控制器上；

微控制器通過 I2C 總線進行數據讀取，數據再通過 USB 傳輸到機器人的板載計算機（Jetson Xavier NX）；

最后，傳輸到配有 NVIDIA GeForce RTX 4090 GPU 的 Linux 主機上進行處理。

這種數據傳輸方式使得系統能夠保持 15 Hz 的運行頻率，機器人可以每 1/15 秒更新一次對環境的感知。

感知的硬件搭建好了，接下來是機器人運動規劃能力的提升。

在規劃行動方面，研究團隊開發了基于 Transformer 編碼器-解碼器架構的 ARMOR-Policy，類似模仿學習算法 Action Chunking Transformers。

ARMOR-Policy 通過模仿無碰撞的人類運動演示學習，研究團隊從 AMASS 數據集中選出大約 86 小時的人類運動數據對 ARMOR-Policy 進行訓練。

它的運作方式和生成模型類似，能夠基于傳感器的數據和目標關節位置預測出機器人接下來要執行的動作。

在同樣使用 ARMOR 系統硬件的條件下，ARMOR-Policy 的表現優于 NVIDIA 的運動規劃系統 cuRobo，將機器人在運動過程中產生的碰撞減少了 31.6%，精準控制動作的成功率提高 16.9%，計算效率提升了 26 倍。

ARMOR 系統也比傳統的感知系統更有效可靠。

與部署了四個深度相機的機器人相比，使用 ARMOR 系統的機器人碰撞減少了 63.7%，成功率提高了 78.7%。

人形機器人涉及的技術體系龐大繁雜，包含機械設計、動力與驅動系統、控制系統、人工智能技術等等。

蘋果之所以選擇先做感知系統，大概是因為它是機器人從虛擬世界走向現實世界最重要的橋梁之一。

現階段 AI 在數字世界已經發展出許多令人矚目的能力，比如創作、學習、分析、交互。

但因為缺乏物理世界的訓練數據，感知、運動規劃能力的欠缺等原因，AI還無法很好地走向物理世界。蘋果就是要為機器人搭建從數字世界到物理世界的橋梁。

蘋果謀求新增長點

曾欲收購波士頓動力

僅從 ARMOR 機器人感知系統來看，蘋果對人形機器人的投入并不算大，該項目的研究團隊只有四個人，包括卡內基梅隆大學的 Daehwa Kim、蘋果高級機器學習工程師 Mario Srouji、蘋果機器學習工程師 Chen Chen、蘋果 AIML 機器人研究主管 Jian Zhang。

研發 ARMOR 機器人感知系統，是蘋果對人形機器人的一次小試水。

目前來看，蘋果和英偉達、谷歌思路類似，都是想通過提供機器人開發的關鍵工具，打入人形機器人的生態。

只不過，與英偉達和谷歌已經大張旗鼓地開搞人形機器人相比，蘋果更加低調和謹慎。

這或許是因為蘋果造車失敗的前車之鑒。

自從創造了「iPhone」時刻后，蘋果就一直癡迷于締造下一個足以顛覆行業的重大創新，但因為新業務定位不清晰和產品迭代較為保守，蘋果常年被詬病創新乏力，找不到具有突破性的新增長點。

例如蘋果從 2014 年就開始的「泰坦」造車計劃。蘋果造車項目歷時 10 年，投入超 100 億美元，由于項目領導者多次更換，蘋果對于要做整車還是做自動駕駛技術搖擺不定，始終未能產出可商業落地的成果，在 2024 年 2 月宣告失敗。

而被蘋果定義為劃時代產品的 Vision Pro 銷量慘淡，售價高達 3444 美元，內容生態卻明顯不足，2024 年預期售出 100 萬臺，實際售出不到 50 萬臺，并多次傳出停產消息。

蘋果核心業務的營收增長也在放緩。

作為蘋果的最能打的產品，iPhone 近年來由于每次迭代過于常規，一直被調侃為擠牙膏式更新。

2022 年 Q4 到 2023 年 Q4，蘋果營收連續五個季度較上年同期下滑，直到蘋果宣布要在生成式人工智能領域進行重大投入才有所好轉。

與此同時，全球智能手機市場瘋狂內卷、愈發飽和，蘋果需要積極求變，找到新的破局方法。

當馬斯克到處強調人形機器人 Optimus 未來將撐起特斯拉 25 萬億美元市值時，市值 3.6 萬億美元的蘋果也看上了這塊大蛋糕。

機器人成為蘋果拓展業務邊界的關鍵潛在領域之一。

蘋果在 2020 年左右開始探索機器人技術。

當時，蘋果的并購主管 Adrian Perica 曾接觸過波士頓動力，商討收購事宜。不過后者最終在 2021 年被韓國現代汽車集團收購。

幾經探索，蘋果開始選擇先從家居服務機器人做起。

2022 年，蘋果 CEO Tim Cook 力排眾議啟動了一個代號為 J595 的桌面機器人項目。

這款機器人將以配備 iPad 的機械臂形態出現，搭載 Siri 及 Apple Intelligence（蘋果智能）功能，提供智能家居控制中心、視頻會議助手等服務，預計于 2026 年或 2027 年問世。

圖片為 AI 生成

Apple Intelligence 是蘋果今年在 AI 方向押下的重注。

它是蘋果推出的個人智能系統，能夠為 iPhone、iPad、Mac 等一系列硬件產品提供各類 AI 功能，包括理解設備中的數據和信息，處理文案、語音、視頻等文件，感知用戶需求，提供合適的幫助等等。

據彭博社報道，負責 J595 的桌面機器人項目研發的團隊有數百人，其中不少是當初「泰坦」計劃的人員。

蘋果技術副總裁 Kevin Lynch 將負責此項目，他曾幫助蘋果成功推出 Apple Watch，并監督過汽車項目進展。

Kevin Lynch

蘋果機器人的技術研發工作在其硬件工程部門以及人工智能和機器學習部門進行，該部門由人工智能主管 John Giannandrea 領導。

彭博社補充說，蘋果可能在未來十年內推出移動機器人，甚至是人形機器人。今年蘋果還聘請了來自以色列理工學院等高校及科研機構的頂尖機器人專家。

蘋果入局人形機器人顯然是有優勢的。

蘋果擁有在傳感器、先進芯片、硬件工程和電池方面的專業知識，以及繪制物理環境的能力，今年在 AI 領域也發布了 Apple Intelligence 這個重大產品。

不過，在全球大部分人形機器人公司都將 2025 年設定為規模量產元年的時候，蘋果 J595 桌面機器人項目的落地時間似乎有些晚，而它在 AI 領域的研發相較于英偉達、微軟也滯后兩年。一款加上 iPad 的機械臂機器人相比普通家居智能設備能拉開多大差距，尚未可知。

對人形機器人，蘋果或許還要更加堅定與大膽些。

       原文標題 : 全球市值最高的公司，盯上人形機器人