趁著還沒“發霉”，把以前的知識在總結總結。本篇是基于MBD測試系列文章的第一篇，也不知道能寫多少，且寫且看吧。

01概述

在基于模型（MBD）開發的軟件 中經常會涉及到MIL／SIL／PIL和HIL測試。

我們先來熟悉下以上幾個術語的定義：

MIL－ Model In Loop：驗證控制算法模型是否滿足設計功能需求；

SIL－ Software InLoop：在PC上驗證代碼行為是否與模型一致；

PIL－ ProcessorIn Loop：在目標處理器上驗證代碼實現的行為是否與模型一致；

HIL－ Hardware InLoop：在整車或系統模擬外設上驗證代碼與控制器是否滿足設計需求。

MIL就是對軟件模型在模型的開發環境下（如Simulink）進行仿真，通過輸入一系列的測試用例，驗證模型是否滿足了設計的功能需求。除此之外還需要做模型覆蓋率度量：

ConditionCoverage（條件覆蓋）

DecisionCoverage（判定覆蓋）

Switch－caseCoverage（分支覆蓋）

MIL測試結構圖如下圖所示：

1－ 針對范圍：單元測試與集成測試；功能模塊和集成模塊；2－ 功能：驗證算法模型是否滿足設計的功能需求。

02MIL 測試過程

MIL測試除建立控制器模型外，還需建立被控對象模型，將控制器和被控對象連接起來進行閉環測試。但是在不少子模塊中，例如輸出為開關量或者在輸入確定時輸出是固定值，無需和受控對象一起組成閉環系統進行測試，而集成的系統則需要受控對象。因此，將 MIL測試分成兩部分：帶受控對象的MIL測試和不帶受控對象的MIL測試。

1－ 不帶受控對象的MIL測試：不帶受控對象的MIL測試，設計人員可以很方便的通過設定輸入并給出期望的輸出，測試時將模型輸入設定的輸入值，觀測模型的輸出值是否和期望值保持一致，判定模型是否有效。具體測試過程如下：設計測試用例設計功能模型的測試用例。測試用例設計時應遵循以下原則：1）－ 確定輸入和輸出，并確定其取值范圍。2）－ 按照邊界值和其左右值，中間值的方式進行輸入值的確定，根據確定的輸入值，給出期望輸出。3）－ 包含測試環境描述和測試步驟。4）－ 包含執行結果。5）－ 包含判定指標和判定結果。建立測試環境將搭好的功能模塊模型建立輸入、輸出環境，設定模塊的參數值。執行測試將設定的輸入值輸入模型，記錄模型執行結果。測試結果判定結合判定標準，將執行結果和期望結果進行對比，滿足判定標準則認為通過，不滿足則未通過。根據測試結果，形成測試報告。輸入輸出保存保存MIL在測試過程中的輸入和輸出值，用于后續的SIL、PIL的測試驗證。2－ 不帶受控對象的MIL測試：帶受控對象的MIL測試，一般為子功能模型集成后的模型，實現具體的需求功能。直接受控對象為電機模型，聯合仿真（如下圖所示），在給定輸入條件的情況下，監控輸出信號，判定輸出結果的正確性。

測試系統模型在整車環境下的輸出特性時，需要建立整車的模型，因整車模型的特殊性，一般從OEM或者整車模型軟件（CarSim，CarMaker等）中獲取。

帶受控對象的MIL測試流程和不帶受控對象的MIL測試流程基本保持一致。設計測試用例設計功能模型的測試用例。測試用例設計時應遵循以下原則：1）確定輸入和運行時間參數，確定輸出范圍。2）包含測試環境描述和測試步驟。3）包含執行結果。4）包含判定指標和判定結果。建立測試環境將搭好的功能模塊模型建立輸入、輸出環境，設定模塊的參數值。執行測試將設定的輸入值和時間輸入模型，記錄模型執行結果。測試結果判定結合判定標準，將執行結果和期望結果進行對比，滿足判定標準則認為通過，不滿足則未通過。根據測試結果，形成測試報告。

03總結

MIL測試主要是驗證模型功能的正確性，是否滿足設計的功能需求。只有保證了建模的正確性，才能保證在此基礎上生成的代碼的正確。通過MIL測試，指定輸入和期望結果，將仿真結果和期望結果進行比對，根據判定標準驗證模型是否正確。