2、傳感器

車輛行駛的道路環境復雜、多變，導致感知無法依賴單一傳感器完成，高級別自動駕駛汽車中，定位、雷達、視覺等傳感器協作融合，能夠以圖像、點云等形式輸入收集到的環境數據，并通過算法的提取、處理和融合，進一步形成完整的汽車周邊駕駛態勢圖，為駕駛行為決策提供依據。

多種感應器的合作必不可少

在這輪自動駕駛行業創業浪潮中，環境感知領域以視覺、毫米波、激光雷達為主。由于成本和成熟趨于成熟，視覺與毫米波雷達最先量產落地，從L0級預警逐步向高級輔助駕駛迭代。

盡管華為車展的介紹資料中介紹其攝像頭、毫米波／超聲波雷達、激光雷達、T－Box、GPS、執行機構等由合作伙伴提供，但是筆者認為未來華為至少會在視覺、毫米波雷達、環視系統等傳感器算法層面會進行獨立開發，不排除推出自己的傳感器產品的可能性。

我按照傳感器類型與功能對創業公司進行梳理。

（一）ADAS前向視覺攝像頭

前向ADAS視覺攝像頭目前有單目、雙目、三目等多個方案，由于量產成本的因素，現主流量產方案以單目為主，在部分車型上配備雙目攝像頭。

注：上表為不完全統計，在多個方案中篩選國內外代表企業。

隨著ADAS（高級輔助駕駛）功能的量產，國內市場占有格局逐漸清晰。乘用車領域以Mobileye、Bosch等國際供應商為主；國內創業公司產品主要以單目方案應用分布在商用車領域，跟隨著商用車法規推進，在客車領域預警（FCW、LDW）與AEBS功能上均已實現量產。當然這并不是說國內企業在乘用車領域沒有布局，僅是從市場占有率角度進行解讀。

特斯拉的自動駕駛界面，該公司堅持用視覺傳感器來做自動駕駛

相較于單目方案，雙目或多目方案在檢測精度、目標物檢測類型、檢測范圍等技術性能上優于前者。不過由于雙目（多目）方案高昂的成本使得單目成為主流，并且在未來幾年可能還是以單目方案為主。在技術實現上單目配合77GHz前向毫米波雷達，以數據融合方式，使二者優勢互補，滿足技術需求。

（二）毫米波雷達

視覺攝像頭在目標檢測上受環境因素影響較大，在特殊場景下可能會無法識別的到目標物或者識別效果大打折扣。相較于視覺攝像頭，毫米波雷達受環境因素的影響較小；在檢測目標物類型上視覺卻優于毫米波雷達。在AEBS、ACC等ADAS功能的技術方案將二者融合，彌補了單一傳感器的感知缺陷。

國內毫米波雷達波段以24GHz與77GHz為主，79GHz目前尚處于研發階段。檢測距離24GHz（短距）毫米波雷達僅有50～70m，而77GHz毫米波雷達（中長距）可達150～250m。

隨著77GHz毫米波雷達的成本降低與ADAS功能對毫米波性能的需求，在量產方案中77GHz毫米波雷達逐漸成為前向雷達的主流。24GHz毫米波雷達趨向于側向檢測應用，如BSD（盲區檢測）、LCA（換道輔助）等，由于預警系統僅是對駕駛員的提醒，不涉及車輛控制，所以對性能要求較低，價格也更容易被廠商接受。不過未來24GHz波雷達也可能會被77GHz或79GHz雷達取代。

從國內乘用車市場占有率來看，77GHz毫米波雷達主要以博世、大陸、電裝、安波福為主；24GHz毫米波雷達以Veoneer（奧托立夫分拆后自動駕駛公司）、大陸、海拉、安波福、法雷奧為主。Tier1在乘用車市場為車企提供系統方案（包含感知、控制、執行等部件），由于在系統集成能力上國內供應商處于劣勢地位，另外產品可靠性、穩定性、一致性、成本控制、質量控制等方面也存在劣勢，國產零部件企業進入乘用車市場相對于商用車領域較難。當然也有個別毫米波雷達企業在和乘用車期在合作開發中。

不同于乘用車，商用車屬于生產資料，終端用戶對舒適性與主動安全需求偏低，ADAS功能的推進依賴于法規的推動。現階段在商用車領域，毫米波雷達的量產裝配主要為了滿足AEBS功能，所以在商用車前裝市場的量產時間節點會受到法規的影響。按照交通相關法規要求，2019年4月客車需要配備AEBS系統，卡車2020年5月起需裝配預警功能，2021年裝配AEBS系統。如前文所說預警系統對視覺和毫米波雷達的性能要求略低，更多的是考慮的成本因素，所以這也給國產毫米波雷達企業量產的機會。

森思泰克77GHz高分辨遠程雷達

在商用車市場上大陸與富士通天也是有力的競爭對手，國內毫米波雷達企業如：蕪湖森思泰克、易來達、木牛科技、智波科技、蘇州毫米波、承泰科技等等公司也會面臨不小的競爭壓力。

隨著ADAS功能的滲透率逐步提高，毫米波作為重要的傳感器，市場前景可期。國產毫米波在未來有所突破，值得期待。

（三）激光雷達

激光雷達作為高級別自動駕駛不可或缺的重要傳感器，其能夠精確獲得三維位置信息，能夠確定物體的位置、大小、速度、姿態、外部形貌甚至材質，為目標識別、目標跟蹤、障礙物檢測能夠提供準確的信息。相比于視覺與毫米波雷達，其在測距及分辨率的能力優秀，能夠獨立建立三維模型，不過激光雷達的透能力相對較弱。

激光雷達對環境的感知能力最強

激光雷達按有無機械旋轉部件，可分為：機械激光雷達和固態激光雷達兩類。機械激光雷達帶有控制激光發射角度的旋轉部件，體積較大、價格昂貴、測量精度相對較高；而固態激光雷達則依靠電子部件來控制激光發射角度，無需機械旋轉部件，尺寸較小。

在激光雷達領域國外企業Velodyne、Quanergy、IBEO走在前沿。美國Quanergy和創業公司Ouste以機械旋轉式激光雷達，其中以16／32／64線相對較為成熟；德國Ibeo公司激光雷達產品以低線束4線和8線為主，另外，Ibeo聯合Valeo 合作推出混合固態激光雷達；德國創業公司Quanergy和以色列創業公司Inoviz以固態激光雷達為主。

Velodyne的激光雷達產品

國內企業速騰聚創、鐳神科技、北醒光子、禾賽科技、大族激光、北科天繪等目前主要專注于激光雷達的研發，在機械旋轉式激光雷達與固態激光雷達均有所涉入。

由于目前激光雷達成本過高，在車載領域更多的應用于高級別的自動駕駛，不過隨著未來固態激光雷達的技術發展與成本降低，使得批量裝車成為可能。

目前激光雷達的硬件供應商主要是初創公司，也有部分供應商從較為成熟的相近激光領域切入。國內外企業在技術方面差距相對較小，甚至在精度和價格上與國外同檔次產品相比擁有優勢。這也給國內企業追超國外企業為可能性。