WeRide 文遠知行可能是繼滴滴DIDI（美股上市失敗）之后，最受關注的上市自動駕駛汽車公司之一，也可能是繼DIDI以來L4 自動駕駛同類上市最大。

WeRide文遠知行的業務代表了典型L4 自動駕駛的布局，所以我們就根據文遠知行的IPO招股說明書來剖析L4 自動駕駛產品，技術以及商業布局形態。

WeRide文遠知行將他的核心產品技術概念打包成WeRide One平臺，它集成了基于自動駕駛的三大部份：

AI智能模型、全面的軟件算法，這個是目前AI公司屬性的產品，但汽車行業更多的是應用落地，應用來自于語言，視覺，多模態的AI算法。還有其他汽車專用控制等軟件。

模塊化硬件解決方案，這個屬于傳感器，計算平臺等硬件方案。

基于云端的基礎設施，云端平臺主要是基于大數據在云端計算設備下的軟件應用。

WeRide文遠知行表示其WeRide One智能模型是靈活架構，可以有效地提供從 L2 到 L4 的自動駕駛產品和服務，其實這里表達就是通用的汽車智能解決方案。在AI智能軟件方面，WeRide文遠知行布局的軟件有：

端到端大模型支持用于感知、預測和規劃。定位技術，多傳感器融合以及3D HD高精地圖。感知，前融合激光雷達和視覺。

預測算法，深度學習的預測算法。

規劃，規劃算法基于“搜索和優化”，利用神經網絡和博弈論來實現類似人類的駕駛行為。控車，控制模塊可確保車輛精確操控，將安全高效的駕駛軌跡轉化為實際行動。其實一般智能駕駛軟件算法主要包含以上模塊，目前媒體行業喊的端到端概念非常不統一，其實主流的是指從感知到運動控制輸出的端到端一個大模型，這個是異常難的，但很多可以說各個模塊串聯起來端到端，所以目前說端到端也不用迷信，看效果。

軟件和硬件之間的匹配是一個非常難的問題，特別對于供應商來講，OEM主機廠千差萬別的硬件，如果每個項目都需要適配不同的硬件，那么這個軟件研發供應商肯定不會高效和優成本。所以一般需要開發中間件，來讓軟件匹配不同的硬件和平臺，WeRide文遠知行統一打包一個Mariana – WeRide 中間件。根據WeRide文遠知行表示，其Mariana 中間件，可確保算法輸出和演進的一致性。它基于 Linux 內核構建，具有去中心化、分布式設計，消除了對中心節點的依賴。Mariana 支持多機平臺，提高了安全冗余度，并包含統一的日志記錄框架，可實現全面的數據管理。硬件方面：當前WeRide文遠知行采用的計算單元，主要來自英偉達芯片，計算單元會配備冗余計算單元。

WeRide文遠知行之前使用NVIDIA DRIVE Xavier 片上系統 (SoC)。計劃用 NVIDIA DRIVE Orin SoC 和NVIDIA DRIVE Thor 平臺， Nvidia 最新的 Blackwell ，聯想會作為計算平臺集成商提供硬件集成服務。傳感器，模塊化傳感器套件包括 GNSS、IMU、LiDAR、雷達、攝像頭和定制傳感器板。

WeRide傳感器套件已經發展到第五代，其5.1集成了高分辨率半固態激光雷達、盲點激光雷達和高清攝像頭。總體傳感器套件的演化方向為小型化、緊湊化和更好的集成。云平臺方面：首先是云計算或者云存儲等作為基座，基座一般都是BAT，華為，亞馬遜，微軟等等互聯網云服務商提供，WeRide文遠知行在基座上提供其軟件平臺服務：仿真平臺，支持靈活指定數字資產（例如城市布局、建筑物、車輛和交通信號燈）、交通場景和環境條件。它能夠為自動駕駛車隊的開發和驗證生成各種現實世界場景。分析平臺，實施數據采集以及脫敏，供遠程分析問題

云集成開發環境，簡化了復雜自動駕駛系統的工程開發過程，并顯著加快了迭代周期。遠程協助平臺， L4 自動駕駛遠程協助中心，這個之前文章《L4 Robotaxi 產業 - 被馬斯克和百度蘿卜快跑又帶火了？》也分享過，它可以遠程管理和監控大型自動駕駛車隊，并在必要時進行干預，遠程控車最重要的是實時性，WeRide文遠知行表示其信號傳輸延遲將降低到 100ms 以下（人類的運動反應也就在250ms左右）。

有了技術產品，那么就是打包成商務產品，用于開展的業務，目前WeRide文遠知行的商務形式業務有：L4 Robotaxi 服務。

L4 自動駕駛Bus巴士。

L4 自動駕駛物流車。

L4 自動掃地車。

        智能駕駛解決方案，用于乘用車目前L2++ 或者L3等類型智能駕駛。

        WeRide文遠知行的產品，在2019年就開始面向公眾運營L4 Robotaxi業務，計劃2025年開始大規模市場運作，這個和百度蘿卜快跑類似，那么可以預測2025年將是L4 Robotaxi商業化開始的元年。

WeRide文遠知行更多的是軟件業務公司，對于車輛平臺以及產品落地，目前，WeRide文遠知行與日產，雷諾，宇通，金龍在載人方面合作Robotaxi 或者Robobus；與江鈴合作物流車；現代合作掃地車；與博世，吉利合作推進乘用車智能駕駛業務。除此之外，與出租車以及巴士集團合作運營。WeRide文遠知行目前在中國，美國，新加坡，阿布扎比四國獲得自動駕駛測試牌照。

WeRide 可能是繼DIDI滴滴之后，最受關注的上市自動駕駛汽車公司之一，但遠非唯一一家。豐田支持的自動駕駛出租車初創公司Pony.ai和上汽和比亞迪支持的自動駕駛軟件公司Momenta均已獲得中國證券監管機構的批準，可在美國進行 IPO。同時，目前智能駕駛供應商智行科技和激光雷達硬件公司禾賽科技已于去年分別在香港和美國上市，但是智行科技已經縮水10%，禾賽市值已縮水 81%。在如此擁擠的領域，文遠知行如何脫穎而出？中國市場的L4自動駕駛商業化，會蓬勃發展嗎？加入Vehicle VIP 知識星球獲取智能新能源汽車以及科技海量參考資料。Weride文遠知行IPO招股說明書 中英文pdf

       原文標題 : 從WeRide文遠知行招股說明書看L4自動駕駛產品技術形態