美國當地時間10月30日，自動駕駛領頭羊Waymo，發布了兩份報告，其中一份報告詳細解讀了Waymo在鳳凰城的自動駕駛業務數據，包括了自動駕駛車輛測試里程和碰撞數據，另一份報告則闡述了Waymo保證自動駕駛安全的三層保障措施。
作為全球在試運營規模最大的自動駕駛車隊（含完全無人駕駛車隊），Waymo的數據報告是值得研究的，尤其是Waymo對完全的思考。Waymo現場安全負責人Matthew Schwall認為，Waymo的兩份報告：“是自動駕駛安全透明度方面的一個重要里程碑。”  Waymo聲稱，這是任何自動駕駛汽車公司首次在政府實體不要求的情況下發布其安全方法的詳細概述，包括車輛碰撞數據。Matthew Schwall說：“我們的目標是就如何評估這些技術的安全性展開新的行業對話。”

下面是兩份報告的重點內容，至于詳細的報告，請點擊文末的傳送門：

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Waymo自動駕駛測試數據

Waymo此番公布的報告，其公開道路測試數據涵蓋了Waymo從2019年1月到2020年9月，在鳳凰城區域內開展的自動駕駛業務。目前，Waymo擁有600輛左右的自動駕駛車，其中在100平方英里的范圍內，運營著300多輛自動駕駛車輛，而完全無人駕駛車輛的運營面積僅為100萬平方英里的一般，但Waymo并沒公開有多少臺完全無人駕駛車輛。 到2020年初，從2018年底開始運營的打車軟件Waymo One每周提供1000至2000次自動駕駛出行服務。這些自動駕駛出行服務車輛大多數都有安全駕駛員，但有5％至10％是完全無人駕駛的車輛。Waymo One發生了一次有乘客的撞車事故，一輛有安全駕駛員的Waymo車輛被時速約4 mph的車輛追尾，但沒有造成任何的人員傷亡。 在報告期間之間，Waymo訓練有素的安全駕駛人員的車輛行駛了610萬英里。此外，從2019年1月到2020年9月，其完全無人駕駛車輛行駛了6．5萬英里。Waymo認為，這個測試數據下的機器人司機擁有的駕駛經驗，就好像是一個有了500年駕駛經驗的人類司機。

但即便是這個有著500年駕駛經驗的老機器人司機，在報告期內，也還是和其他道路使用者（包括其他車輛、行人和自行車）發生了47次有“聯系”的碰撞事件，這些事件中有18次是發生在真實的道路上，余下的29次是發生模擬環境中。 Waymo表示，這些有“聯系”的碰撞事件，幾乎全都是人類司機或者是行人、自行車騎手的過錯，但這些事件都沒有造成任何的重傷或者是危機生命的傷害。這些碰撞事件為Waymo提供了對比數據。 Waymo表示，通過計算一些事件，在這些事件中，其訓練有素的安全駕駛人員會控制車輛以避免碰撞。Waymo的工程師然后模擬了如果駕駛員沒有脫離車輛的自動駕駛系統以產生反事實或“假設情況”的情況，將會發生什么情況。該公司使用這些事件來檢查車輛的反應，然后使用這些數據來改進其自動駕駛軟件。最終，這些反事實模擬比“綜合”生成的模擬事件“更現實”。

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完全無人駕駛車輛的一次事故

在報告期的47起事故中，其中有一起事故是涉及到完全無人駕駛的Waymo車輛，這輛完全無人駕駛車輛因為等紅燈在緩慢減速到斑馬線前，被另一輛車輛以時速28英里的速度追尾，也沒有造成人員傷亡。 在Waymo的報告中，對這47起事故分類為“單車事故”和“多車事故”，單車事故包括了單車撞擊了道路設施或其他固定物、與行人或者自行車發生碰撞、被行人或者自行車碰撞。 多車事故的情況就復雜一些，事故分類包括了倒車碰撞事故、剮蹭事故、正面碰撞事故、追尾事故、十字路口或轉彎處的碰撞事故等。在報告中，Waymo重點分析了其中8起事故。

對Waymo自動駕駛車輛而言，最常見的事故是追尾，共計發生了16起，包括了真實環境的14起和模擬環境的2起。其次是拐彎處碰撞，這類事故在美國車輛事故中占比也超過25％，導致的人員死亡占比也超過25％。 雖然事故不可避免，但萬幸的是，Waymo報告期內發生的嚴重事故，都是發生在模擬環境中，包括了Waymo自動駕駛車輛正在以時速41英里行駛時，前方突然出現一輛橫穿馬路的車輛。 遇到這種情況，在現實生活中，安全駕駛者采取了控制措施，及時制動以避免發生碰撞。但是在仿真中，Waymo的自動駕駛系統沒有及時制動以防止發生撞車事故。Waymo確定在與另一輛車相撞之前可能已將其速度降低至29 英里 每小時。Waymo認為，這起事故“逼近了兩種可能導致嚴重傷害的嚴重碰撞類別之間的界限”。 在2018年3月，Uber發生的第一起自動駕駛車輛導致的致命事故后，自動駕駛車輛的安全性受到了更多的監管。在現實生活中，馬路上行駛的車輛，絕大多數都是由人類司機駕駛的，這意味著，Waymo的自動駕駛車輛，可能會繼續參與更多的撞車事故。

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Waymo自動駕駛安全的三道關卡

在另外一份報告中，Waymo闡述了保障自動駕駛安全的三道關卡，包括了硬件層、系統層和管理層面： 在硬件層，包括車輛硬件平臺、傳感器套件、轉向和制動系統以及計算平臺； 在系統層，指的是自動駕駛系統行為層，例如，避免與其他車輛發生碰撞，成功實現完全自動駕駛駕駛以及遵守道路交通規則； 管理層面，指的是在車隊運營管理方面，如何進行風險的管理，以及解決潛在的安全問題。

Waymo在車輛平臺的基礎上，安裝了自己研發的傳感器系統，包括了激光雷達、毫米雷達、攝像頭、定位系統等感知硬件，結合Waymo開發的計算機平臺，對車輛的運動路線進行規劃和控制，從而實現自動駕駛駕駛，乃至完全無人駕駛。 Waymo的系統工程總監Nick Webb表示，在幾年前，Waymo考慮過開發類似特斯拉AutoPilot的輔助駕駛系統，但是，由于其會對駕駛員產生負面影響，例如駕駛員會打瞌睡從而導致事故的發生，因此，Waymo決定全力研發L4級別的自動駕駛，也就是完全無人駕駛，打造最有經驗的司機。 從目前的發展來看，Waymo正在一步步的實現完全無人駕駛的目標。